Сочинение на тему VTD (виртуальный тест-драйв)

«VIRES Virtual Test Drive» (VTD) – это цепочка инструментов и модульная структура для обеспечения виртуальных сред в инженерном моделировании для автомобильной и железнодорожной промышленности. Виртуальный тест-драйв (VTD) обеспечивает сочетание центрального управления задачами и данными, моделирования трафика и сценариев, генератора изображений и моделирования датчиков. Это один из наиболее комплексных инструментов для целей разработки, тестирования и проверки систем помощи водителю, автономных систем вождения и систем активной безопасности. VTD имеет встроенные инструменты для генерации дорог, симуляции дорожного движения, генерации сценариев, симуляции звука, генерации изображений и управления имитацией. Для этой цели используются стандартные форматы файлов. Рисунок: Обзор системы VTD Структура Vires: Общая конфигурация и организация данных распределена по трем различным уровням: 1) Распределения (Data / Distros) 2) Установки (Data / Setups) 3) Проекты (Data / Projects) Данные конфигурации и моделирования для компоненты времени выполнения могут быть найдены на всех трех уровнях. Так называемый искатель файлов используется для определения местоположения данных, ищущих их от определенного (проектного) уровня до общего (распределительного) уровня. 2.3.2 Распределения Распределение содержит основные данные конфигурации и моделирования (например, визуальные базы данных), которые применимы ко всем видам установок и проектов (см. Ниже). Данные организованы VIRES после упаковки релиза. Пользовательские данные не должны размещаться в каталоге Distros. Соответствующий дистрибутив символически связан с текущим в каталоге Data / Distros. Эту ссылку можно изменить, вызвав скрипт selectDistro.sh в том же каталоге. 2.3.3 Настройки «Настройки» представляют различные среды, в которых предполагается работать VTD. С введением настроек была реализована более сильная концепция отделения платформ от данных проекта. Следующие настройки являются частью дистрибутива по умолчанию: стандартная установка на рабочем столе, джойстик для одного компьютера для работы с джойстиком / игровым колесом. MultiChannel3 3-канальный IG на разных компьютерах. Стереофоническая настройка IG 2.3.4 Проекты: Данные проекта определяют фактическое содержание моделирование. Проект содержит различные сценарии, созданные для тестирования, генератор изображений и многие другие фактические данные моделирования находятся в проектах. Компоненты VTD: единственная цель VTD объединяет управление, работу и моделирование. Задача и управление данными имеют операцию разомкнутого контура. Его имитация и управление кадрами выполняет внешний и внутренний запуск как в режиме реального времени, так и не в режиме реального времени. Он выполняет одношаговый режим работы. Кадр может быть синхронным и свободным режимом, как мы видим на рисунке 1.3. Моделирование и управление конфигурацией предназначены для управления сценариями и контроля этапов моделирования. Он также может работать в режиме ведущего и ведомого. Это также связывает несколько операций в режиме командной работы.

Моделирование движения и сценариев определяет реалистичную плотность и характеристики городской, сельской местности и автомагистралей, включая транспортные средства и пешеходов для более чем 100 организаций. Он также имеет светофор, включая контроллер. Реалистичное автономное поведение и полностью контролируемое поведение могут значительно упростить и упростить варианты моделирования. Он может легко интегрироваться с несколькими внешне контролируемыми объектами, а также может быть связан с моделированием потока трафика. Точное описание дороги дано OpenDRIVE [3] или OpenCRG [4] для дополнения достоверных данных. Входные данные симулятора датчика содержат изображение, список объектов или информацию о трассировке лучей. Идеальный датчик включает в себя работу с списком объектов, фильтрацию объектов, вычисление препятствий, извлечение дорожных знаков и извлечение дорожных знаков. Датчик столкновения контактирует с другими игроками, препятствиями и статическими элементами. Прототипы радаров с трассировкой лучей имеют детальные свойства материала, множественные отражения, поглощение, затухание, рассеяние и т. Д. Пользовательские датчики состоят из подключаемого модуля менеджера модулей и используют SDK4. Это также плагин VIRES Image Generator. Весь модуль имеет емкость для пользовательских датчиков. Рисунок: Компоненты VTD в деталях Обзор Breif различных компонентов VTD можно понять из рисунка выше. Более подробное объяснение определения датчиков в файле modulemanager.xml будет дано в следующем разделе. Диспетчер модулей. Диспетчер модулей предоставляет средства для запуска (пользовательских) плагинов в среде VTD. Доступны два вида плагинов: – сенсорные плагины – динамические плагины Рисунок: Плагины менеджера модулей: Плагины динамики используются для имитации динамического поведения автомобиля в соответствии с входами водителя (тормоз, газ, рулевое управление). Сенсорные плагины: Сенсорные плагины используются для обработки (например, фильтрации) моделируемой среды. Результаты могут быть использованы в качестве входных данных для интерпретации в алгоритмах систем активной безопасности и помощи. Одной из ключевых особенностей моделей датчиков является фильтрация всех доступных данных в виде уменьшенного потока релевантных данных в рамках определенных пространственных ограничений (см. Следующий рисунок), которые можно пересылать другим компонентам. Для этого моделирования используются два типа сенсорных плагинов.

<Р> 1). Многолучевой датчик (имитирует поведение ультразвукового датчика)

<Р> 2). GPS-датчик (для получения информации об одометрии) Многолучевой датчик: GPS-датчик: коммуникационные интерфейсы Компоненты взаимодействуют через две категории интерфейсов: частные и публичные. Частные интерфейсы используются для оптимизированной внутренней связи некоторых компонентов VTD, предоставляемых VIRES.